一方离世变更抚养权条件是：1、年龄在十岁以上未成年子女愿随另一方生活，该方又有抚养能力的。2、与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的。3、与子女共同生活的一方没有尽到抚养义务或有虐待子女行为，或其和子女共同生活对子女身心健康有不利影响的。4、有其他理由需要变更的。

　　根据《民法典》的规定，未成年人的父母已经死亡或者没有监护能力的，由下列人员中有监护能力的人担任监护人：

　　（一）祖父母、外祖父母。

　　（二）兄、姐。

　　（三）关系密切的其他亲属、朋友愿意承担监护责任，经未成年人父、母所在单位或者未成年人住所地的居委会、村民委员会同意的。

　　可以通过两种方式要回孩子的抚养权：

　　1、协议方式：按照法律规定，双方协议变更子女抚养关系的，只要有利于子女身心健康和保障子女合法权益，则应予准予，意思是说夫妻之间可以私下协商，然后请求法院予以变更。

　　2、起诉方式：如果父母双方不能达成协议，或者一方想要回孩子的抚养权，那么就可以起诉要回孩子的抚养权。

　　法律依据：

　　《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民法典〉婚姻家庭编的解释（一）》第五十六条、第五十七条规定，一方要求变更子女抚养关系，有下列情形之一的，人民法院应予支持变更：

　　1、与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的。

　　2、与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的。

　　3、十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的。

　　4、有其他正当理由需要变更的。