起诉变更抚养权程序：1、双方同意变更抚养权，且变更后有利于孩子生活，办理变更抚养权协议公证来变更。办理该公证时，双方必须提交申请人双方的身份证、户口簿、离婚证、离婚协议；小孩户口簿、出生证；草拟好的变更抚养权协议书。2、变更子女抚养权一般先由双方协商确定，协商不成可通过诉讼请求人民法院裁决变更。

　　起诉变更抚养权法定条件

　　1、与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的。

　　2、与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的。

　　3、十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的。

　　4、有其他正当理由需要变更的。

　　5、根据以上规定，只要具有上述任意一个条件，即可向人民法院申请变更抚养权。

　　法律法规

　　《婚姻法》第三十七条：离婚后，一方抚养的子女，另一方应负担必要的生活费和教育费的一部或全部，负担费用的多少和期限的长短，由双方协议；协议不成时，由人民法院判决。关于子女生活费和教育费的协议或判决，不妨碍子女在必要时向父母任何一方提出超过协议或判决原定数额的合理要求。

　　第三十八条：离婚后，不直接抚养子女的父或母，有探望子女的权利，另一方有协助的义务。行使探望权利的方式、时间由当事人协议；协议不成时，由人民法院判决。父或母探望子女，不利于子女身心健康的，由人民法院依法中止探望的权利；中止的事由消失后，应当恢复探望的权利。