火焰纹章晓之女神继承了系列的人物加入系统，游戏中除了通过剧情自动加入队伍的人物以外，部分角色还可以通过战胜后加入或满足特殊条件后加入队伍成为同伴，以下是全部人物加入队伍的条件和方法。

表格中已标明一些归队时间跨度大的角色，所以大家可以放心。另外，由于本作的视角原因，部分角色的使用有点考人品，不过只要该角色没有战死或重伤撤退就可以一直使用下去，除了漆黒の騎士会离队。